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6b. 6a Gráfica en tiempo de g1(t) = sen(t) y g2(t) = sen(2t). 6b Gráfica en el dominio s de G1(s) = 1/(s2 + 1) y G2(s) = 2/(s2 + 4). indd 30 2/11/10 10:29:37 PM 31 Transformada de Laplace pecto al dominio s, se establece que la parte imaginaria del polo dominante corresponde a la frecuencia angular de oscilación ␻ del sistema. 6) Tal propiedad supone un producto de dos funciones, donde uno de los términos deberá ser una función exponencial (creciente o decreciente) y el otro término podrá ser cualquier otra función que no sea exponencial, por ejemplo, potencias de t o funciones de la forma sen (␻ t ) o cos (␻ t ).

19) donde A, B, …, N son los coeficientes por determinar. Cabe aclarar que generalmente en el caso de polos complejos repetidos, para obtener la transformada inversa de G(s), es conveniente utilizar un método diferente, por ejemplo, el desarrollo de Heaveside. 6 RELACIÓN ENTRE ENTRADA, SISTEMA Y SALIDA Todo sistema g(t ) lineal de orden n, invariante en el tiempo, al que se aplica una entrada r(t ), queda representado por una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes y no homogénea.

Señal de error: Voltaje e, como resultado de la suma Vref − Vretro. Variable regulada: Señal resultante de amplificar el error e por medio del controlador K. Variable manipulada: Señal a manera de torque aplicada a la carga. Variable controlada: Posición angular real ␪0 de la carga. Variable de retroalimentación: La posición real de la carga es detectada y convertida a voltaje por medio del potenciómetro (sensor) para producir el voltaje Vretro , que se enviará al comparador. 10 muestra el diagrama de bloques de un intercambiador de calor cuya temperatura se regula en forma automática.

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